|

Wstęp i Spis Treści

📖 ENCYKLOPEDIA RCSIM: Kompletny Podręcznik Operatora i Inżyniera

Witaj w oficjalnej dokumentacji projektu RCSIM – systemu Ground Control Station (GCS), narzędzia deploymentu oraz oprogramowania pokładowego dla autonomicznych i półautonomicznych modeli RC. Instrukcja opisuje stan funkcji widoczny w aktualnym kodzie projektu.

System RCSIM łączy aplikację PC, Raspberry Pi 5, warianty Arduino/ESP32, telemetrię UDP/WebRTC/MAVLink RF, mapowanie LiDAR SLAM oraz potok AI z eksportem ONNX i kompilacją HEF dla Hailo-8/8L. Zakres dostępnych funkcji zależy od wybranego trybu połączenia i wyposażenia pojazdu.

🎯 Jak czytać tę dokumentację?

Każdy techniczny rozdział tej "Encyklopedii" został podzielony na dwie unikalne sekcje, aby sprostać wymaganiom każdego użytkownika:

  • Przyjazna Encyklopedia (Dla Każdego): Prosty, obrazowy język. Dowiesz się stąd, co kliknąć, jak skonfigurować pojazd i jak unikać podstawowych błędów na torze. Idealna do czytania z kontrolerem w dłoni!

  • Inżynieryjny Deep Dive (Dla Specjalistów): Zajrzenie "pod maskę". W tej sekcji rozkładamy na czynniki pierwsze matematykę, architekturę kodu, filtry cyfrowe i protokoły komunikacyjne. Idealna dla deweloperów i studentów robotyki.

📚 Spis Treści

Wprowadzenie i Podstawy

  • Rozdział 1: Architektura Systemu i Pierwsze Uruchomienie (Przegląd komponentów PC i RPi)

  • Rozdział 2: Budowa Pojazdu i Połączenia Elektryczne (Schematy I2C, zasilanie BEC, okablowanie)

  • Rozdział 3: Konfiguracja Połączenia Sieciowego (WebRTC, UDP, rozwiązywanie problemów NAT)

  • Rozdział 4: GCS i Architektura Wtyczek (Przegląd stacji naziemnej, telemetria, pluginy)

Mechanika i Sterowanie

  • Rozdział 5: Perfekcyjne Sterowanie (Kalibracja, Mapowanie Kanałów i ESC)

  • Martwe strefy, Auto-kalibracja oscylatora PCA9685, algorytmy Slew Rate.

  • Rozdział 6: Inteligencja i Nawigacja (PWF, FTG, Pure Pursuit, AI Assist i Full AI)

  • Algorytmy pilota: Wall Following, Gap Follower, Pure Pursuit, AI Assist, Full AI oraz konfiguracja parametrów SLAM/AI.

Nawigacja i Interfejs

  • Rozdział 7: Interfejs, Misje i Telemetria (GUI, Geofencing, OSD, Blackbox)

  • Nawigacja Waypointowa, twarde systemy Failsafe, asynchroniczny Blackbox.

  • Rozdział 8: SLAM i Mapowanie (LiDAR, Filtry i Algorytmy ICP)

  • Point-to-Line ICP, submapy chroniące przed ghostingiem, filtry wokselowe.

Sztuczna Inteligencja i Rozwiązywanie Problemów

  • Rozdział 9: Autonomia AI (Behavioral Cloning, AI Tab, ONNX, AI Forge i Hailo-8)

  • Behavioral Cloning, Elite State Vector 64, kompilacja modeli INT8 na NPU.

  • Rozdział 10: Troubleshooting i Logi (Dlaczego to nie działa?)

  • Diagnostyka błędów, journalctl, skanowanie magistrali I2C, naprawa portów udev.

Dokumentacja generowana na bazie kodu źródłowego (Source of Truth) dla wydania RCSIM V1.x.

🏁 RCSIM DIY

🏁 RCSIM DIY: Twoja droga do budowy zdalnie sterowanego auta z użyciem RCSIM GCS

Witaj w oficjalnym przewodniku RCSIM! Ten dokument to Twoja mapa drogowa. Przeprowadzimy Cię przez proces budowy od zupełnego nowicjusza do twórcy autonomicznych maszyn wyścigowych.

📚 Spis Treści

🥚 Faza 0: Planowanie i Bezpieczeństwo

  • Rozdział 0: Zanim kupisz pierwszą śrubkę (Bezpieczeństwo, budżet, narzędzia, Tiers 1-5).

🛠️ Faza 1: Fundamenty (Hardware i Soft)

  • Rozdział 1: Instalacja Programów Zależnych (RPi Imager, Arduino IDE, Tailscale).

  • Rozdział 2: Konfiguracja Hardware i Montaż (Zasilanie, I2C, ESP32, RPi, GPS, ELRS).

  • Rozdział 2.5: RCSIM Pro Shield (PCB).

  • Rozdział 3: Deployment Tool (Magia jednego kliknięcia & SSH).

🚗 Faza 2: Pierwszy Ruch i Kalibracja

  • Rozdział 4: GCS – Pierwsze Uruchomienie i Przewodnik po GUI.

  • Rozdział 5: Perfekcyjne Sterowanie (Kalibracja, mapowanie, martwe strefy, ESC).

  • Rozdział 6: Inteligencja i Nawigacja (PWF, FTG, Pure Pursuit, AI Assist, Full AI).

🧠 Faza 3: Inteligencja i Autonomia

  • Rozdział 7: Interfejs, Misje i Telemetria (Waypointy, Geofence, OSD, Blackbox).

  • Rozdział 8: SLAM (Tworzenie map 2D przy użyciu LiDAR-a).

  • Rozdział 9: Autonomia i Modele AI (zakładka AI, Tub Recording, ONNX, AI Forge, Hailo).

  • Rozdział 9.5: Integracja z Donkey Car (Symulator, SITL, HITL).

🚑 Faza 4: Utrzymanie i Rozwój

  • Rozdział 10: Diagnozowanie Problemów (Troubleshooting).

  • Załącznik A: Zaawansowane Opcje Deployment Tool.

  • Załącznik B: Developer Guide (API, UDP, integracja nowych sensorów).

🎯 Nasza Obietnica

  • Szybkie efekty: Nie każemy Ci czekać 10 rozdziałów na pierwszy ruch auta.

  • Bezpieczeństwo: Dbamy o Twoje zdrowie i sprzęt.

WSKAZÓWKA: Masz w ręku pada i Raspberry Pi? Zacznij od Rozdziału 0 i zobacz, jak niewiele dzieli Cię od pierwszego przejazdu!

RCSIM - Łączymy rzeczywistość z symulatorem dla każdego hobbysty.

NASTĘPNY →Rozdział 0: Bezpieczeństwo & BOM